工業(yè)機(jī)器人用減速器軸承類別介紹
工業(yè)機(jī)器人用減速器軸承類別介紹
- 2023/11/15 9:07:28
工業(yè)機(jī)器人用諧波減速機(jī)軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求,往往被設(shè)計(jì)成薄壁、非標(biāo)軸承,又由于減速機(jī)運(yùn)動(dòng)的高精度要求,軸承的加工制造要求很是嚴(yán)格。根據(jù)應(yīng)用的不同,主要分為以下幾類:
1、RV 減速器軸承
房車減速器是在擺線針輪傳動(dòng)的基礎(chǔ)上研制的,采用兩級(jí)減速器和中心盤支承結(jié)構(gòu)。具有重要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)比大、傳動(dòng)系統(tǒng)效率高、運(yùn)動(dòng)控制精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性需求大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn),是機(jī)器人的“御用”減速器。減速器的關(guān)鍵在于軸承的精密定位,要求軸承輸出力矩大、精度高、負(fù)載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長(zhǎng)壽命、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、安全可靠性等優(yōu)良性能,能在惡劣的工作環(huán)境長(zhǎng)期連續(xù)工作,并具有高的抗沖擊能力。主要用于機(jī)器人、焊接變位機(jī)(翻臺(tái))、數(shù)控機(jī)床、精密雷達(dá)傳動(dòng)控制等要求空間小、速比大的精密傳動(dòng)行業(yè)。
RV 減速器軸承包含:
1.1 薄壁角接觸球軸承
該類型軸承主要用作減速器的主軸承,具有較大接觸角,通常為 40°~50°,具有高精度、高剛性,對(duì)減速器的力矩剛性具有重要影響;軸承內(nèi)外圈通常不等高,這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制,避免軸承在安裝過(guò)程中出現(xiàn)干涉,另一方面也是為了軸承的潤(rùn)滑與散熱方便;軸承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。
1.2 薄壁深溝球軸承
這種軸承主要用于減速器的輸出部分,要求精度高,輸出穩(wěn)定。
1.3 薄壁圓錐滾子軸承
這些軸承分為曲柄支撐和主支撐兩種,曲柄支撐帶薄壁錐形滾子軸承通常較小,放置在曲柄的兩側(cè),起到支撐曲柄的作用。
1.4 圓柱滾子(滾針)及保持架組件
該類軸承沒(méi)有內(nèi)外圈,使用時(shí)可以將其發(fā)展置于曲柄中間部分部位,以與之相配套的軸和孔為軸承的內(nèi)外圈和滾道,起到重要支撐曲柄擺線輪的作用,結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單緊湊。
2、諧波減速器軸承
諧波減速機(jī)軸承曾經(jīng)是用于機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)的主要裝置,通過(guò)柔輪的彈性變形實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)傳遞,彈性變形大。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度因彈性變形引起的較大彈性側(cè)隙而受到影響,主要用于機(jī)器人的手臂、手腕或手部。諧波傳動(dòng)在傳遞負(fù)載時(shí),變形的柔輪與剛輪嚙合時(shí)并非共軛齒廓嚙合,保證運(yùn)動(dòng)精度壽命低。因此,近年來(lái),在很多高精度機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸被 RV 減速器取代的趨勢(shì)。諧波減速器所需的柔性軸承是其運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵部件。這種軸承在使用過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生周期性的交變應(yīng)力,且軸承壁較薄,對(duì)軸承材料和加工制造提出了極高的要求。