諧波減速器：讓機器人“關節(jié)”更靈活
諧波減速器：讓機器人“關節(jié)”更靈活
- 2020/8/10 15:30:46
什么是諧波減速器?
所謂諧波減速器就是利用諧波原理制成的減速器，與其他的減速器相比，它具有結構緊湊、減速比大、精度高、噪音低的特點。諧波減速器非常適用于各類機器人的關節(jié)，來調節(jié)機器人各臂的運動速度和輸出扭矩。
理由
承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(重疊系數)比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。
體積小、重量輕。
傳動效率高、壽命長。
傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。
諧波減速器由剛輪、柔輪、和諧波發(fā)生器三者，缺一不可。
用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。其中，諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。
諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型，剛性軸承包含四種系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名；柔性軸承的命名為HYR。
▲柔性軸承HYR▲
CSG（CSF）系列
外圈被分成兩片，內圈為整體結構，安裝時不需要法蘭和軸承座，主要應用在CSG（CSF）系列的各類減速器輸出部位。
SHG（SHF）系列
外圈和內圈均為整體結構，安裝時對性能幾乎沒有影響，能夠獲得穩(wěn)定的旋轉精度和扭矩，主要應用在SHG和SHF系列的各類減速器輸出部位。
CSD系列
外圈和內圈均為整體結構，外徑尺寸和CSG型相同，比CSG型軸承更具剛性，主要應用在CSD系列減速輸出部位。
SHD系列
外圈和內圈均為整體結構，內圈帶有齒，可以直接和柔輪上的齒嚙合，高度比SHG的更低，節(jié)約減速器的安裝空間，主要應用在SHD減速器輸出部位。
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